Astribot发布Lumo-2：基于冻结Qwen VLM的世界动作模型，机器人学拉花只需几行适配器

产品发布来源: x作者: LeoKharon热度: 269发布于 2026年7月23日

中国机器人公司Astribot发布最新世界动作模型Lumo-2，基于冻结的Qwen-3.5 4B VLM，通过三个渐进阶段训练：动作与潜在世界动力学对齐、动作与视觉语言对齐、端到端训练。模型在基准测试上不是最好，但创新在于结合潜在世界建模与动作生成，利用未标注的人类视频提升泛化能力。整个模型只有少量可训练适配器，适合实时嵌入式推理，在长时间任务中表现出色。